toio SDK for Unity ドキュメント

開発概要

【 1 】セットアップ

1. 開発環境を整える →「事前準備」
2. Unity で新規プロジェクトを作り、 toio SDK for Unity を読み込む →「toio SDK for Unity インストール」
3. オプション機能の導入
   • →「Mac用BLE通信の導入」
   • →「Unity Visual Scripting向けの設定」
     
     

【 2 】開発

1. 開発前に確認する →「シミュレータの操作方法（マットやキューブの設定等）」
2. Assets フォルダの下に開発用フォルダを作成する →「スクリプトの依存関係」
3. 新しいシーンを作って、シミュレータの Prefab を読み込む →「シーン作成」
4. プログラムを作っていく
   
   

【 3 】Unity Editor で動作確認（シミュレータまたは実機に接続）

1. 再生ボタンを押してシミュレータで動作確認する
2. ConnectType を Real (実機)に設定し、再生ボタンを押して実機と接続して動作確認する
   • Macの場合はBLEプラグインの導入が必要
   • ConnectType の仕様と設定方法についてはサンプル ConnectType を参照
3. 開発とUnity Editorでの動作確認を繰り返し、効率良くプログラムを仕上げていく
   
   

【 4 】ビルド

1. スマートデバイス向けにビルドしてアプリを作り、端末で動作確認

   • 「 iOS ビルド」

     「 Android ビルド」

     「 WebGL ビルド」

   • Mac と Windows 10 のビルドはUnity公式ドキュメントを参照してください

チュートリアル

基本

• 1. 概要
• 2. シーン作成
• 3. 移動する
• 4. 音を鳴らす
• 5. LED を発光する
• 6. toio IDの読み取り(Position ID & Standard ID)
• 7. センサーのイベントを検知
• 8. 複数のキューブを動かす
• 9. CubeManagerクラスを用いたソースコードの簡略化
• 10. 途中接続/途中切断
• 11. UI の作成
• 12. Unity Visual Scriptingでの利用方法

キューブの移動操作を簡単に制御 - CubeHandle

• 1. 基本的な使い方
• 2. 主な機能
  • 2.1. 基本設定
  • 2.2. Move 関数と MoveRaw 関数
  • 2.3. キューブとの通信量を抑える One-shot メソッド
  • 2.4. 指定した座標/方向に到達する Closed-Loop メソッド
• 3. Follow TargetPole デモ

集団制御 - Navigator

• 1. 概要
• 2. 基本的な使い方
• 3. CubeNavigator による衝突回避
  • 3.1. 基本設定
  • 3.2. 衝突を回避しつつ目標に移動する Navi2Target 関数
  • 3.3. 目標から離れる NaviAwayTarget 関数
• 4. ボイドによる集団制御
• 5. ボイド + 衝突回避

テンプレート集

• 1. ローカルネームで接続、CubeHandleで制御

サンプル

基礎

• Sample_ConnectType

  接続設定の違いによって、シミュレータとリアルで接続設定が変わるか確認するサンプルです。

• Sample_ConnectName

  指定した Local Name のキューブと接続するサンプル集です。

• Sample_Circling

  CubeNavigator のモードの違いによって、多数台のキューブの挙動がどのように変わるか確認するサンプルです。

• Sample_Cross

  CubeNavigator を使って多台数のキューブが衝突回避しながら移動をするサンプルです。

• Sample_Sensor

  キューブの各センサ値を検出し、UIに表示するサンプルです。

• Sample_Motor

  Cube.TargetMove、Cube.AccelerationMove を使ってキューブを動かすサンプルです。

• Sample_VisualizeNavigator

  CubeNavigator の HLAvoid 計算結果と定義されたすべての Wall を可視化するサンプルです。

応用

• Sample_MultiMat

  複数のマットを併せて一枚の大きいマットとして使うサンプルです。

• Sample_Bluetooth

  低レベルモジュールである BLE インタフェースを直接利用してキューブと通信するサンプルです。

• Sample_WebGL

  ブラウザで動作するウェブアプリのサンプル集です。

• Sample_Scenes

  リアルのキューブとの接続・シミュレータ上のキューブと相関インスタンスを維持したままに、シーン遷移を扱うサンプルです。

• Sample_DigitalTwin

  リアルキューブの動きをシミュレーターのキューブにリアルタイムに反映する、いわゆる「ディジタルツイン」を実現したサンプルです。

技術ドキュメント

システム全体の構成図

ローレベル（左）からハイレベル（右）に説明して行きます。

• Simulator：Unity Editor で実行できるシミュレータ
• BLE：スマートデバイスやウェブで、リアルのキューブとブルートゥース通信するモジュール
• Cube：シミュレータとリアルの両方を統一し、キューブを扱うクラス
• CubeHandle：便利な移動機能をまとめたクラス
• Navigator：高度な集団制御を実現したクラス
• CubeManager：複数のキューブと各種の機能を便利に管理するクラス

使い方

• Cubeクラス
• シミュレータ
• CubeHandleクラス
• Navigatorクラス

機能説明

• Cubeクラス
• BLE(Bluetooth Low Energy)
• シミュレータ
• Navigatorクラス

FAQ

• FAQ